Es docente e investigador y catedrático del Departamento de Derecho Público y Filosofía Jurídica, así como profesor titular de Filosofía del Derecho en la Facultad de Derecho, de la Universidad Autónoma de Madrid.

En una primera etapa sus investigaciones se han centrado sobre los presupuestos filosóficos del constitucionalismo y de la interpretación constitucional. En los últimos años se ha ocupado de los desafíos éticos y jurídicos que plantea el avance de la biomedicina, así como de los derechos de los animales.

Es autor de numerosos artículos en revistas españolas y extranjeras y de los libros: La interpretación originalista de la constitución (Madrid, CEPC, 1998), Justicia para los animales (Madrid, Alianza, 2004), Entre el vivir y el morir. Ensayos de bioética y derecho (México, Fontamara, 2004), Memoria y frontera. El desafío de los derechos humanos (Madrid, Alianza, 2006), BioÉtica (junto con Marina Gascón, Madrid, Alianza, 2008) y El derecho a la asistencia sanitaria. Un análisis desde las teorías de la justicia distributiva (junto con Alejandra Zúñiga, Madrid, Iustel, 2009).

Ha sido profesor e investigador visitante en Syracuse University, Berkeley, Northwestern, Oxford, New York University y Harvard University.

Áreas de especialización y líneas de investigación: Bioética, Constitucionalismo, Teorías de la Justicia, Derechos Humanos, Ética y Animales No Humanos, así como Derecho Sanitario.

Asignaturas impartidas: Filosofía del Derecho, Teoría del Derecho, Argumentación Jurídica, Ética y Derechos Humanos, y Bioética.